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2026-05-20 09:41:27 +02:00
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+---
+title: "Troubleshooting AGV — Contraintes terrain"
+tags: [agv, still, igo, terrain, convoyeurs, troubleshooting]
+status: draft
+standard_ref: operations/troubleshooting.md
+jira_refs: []
+confluence_refs: []
+sources: ["reu_still_sur_site.pdf"]
+last_updated: 2026-05-13
+author: Arthur
+---
+
+# Troubleshooting AGV - Contraintes terrain
+
+> **Résumé** : problèmes physiques identifiés lors de la visite terrain
+> Still/Mecalux du 29/05/2026 sur l'installation convoyeurs. Contraintes
+> de positionnement AGV, non-conformités défenses, et actions correctives.
+
+> **Standard EasyWMS** : -> voir [Troubleshooting](../../operations/troubleshooting.md)
+> Ce qui suit documente les **problèmes terrain spécifiques Limagrain**
+> liés à l'intégration physique des AGV Still EXV CB iGo.
+
+## Contexte projet
+
+Lors de la visite commune Still/Mecalux du 29/05/2026, réalisée à la
+demande de Mecalux, plusieurs problèmes physiques ont été identifiés sur
+l'installation convoyeurs. Étaient présents : Cyprien Allard (Still),
+Sébastien Varenne, Abdennaim Autoghza et Théo Le Paih (Mecalux).
+
+Le CR a été transmis par Théo à Limagrain (Thierry Channeboux,
+Jean-Baptiste Rouvet) et en copie à Cérès Solutions, Harington et
+Mecalux le 06/05/2026.
+
+## Paramètres physiques AGV
+
+Les caractéristiques AGV suivantes conditionnent toutes les contraintes
+identifiées :
+
+| Paramètre | Valeur | Notes |
+|-----------|--------|-------|
+| Tolérance de positionnement AGV | +/- 20 mm | Centrage théorique, pas par rapport à la palette |
+| Limite de déport mât/dosseret | ~75 mm | Distance max entre dosseret de fourche et mât |
+| Espace max palette/convoyeur | ~45 mm | Calcul : 75 - 20 - 10 (jeu fonctionnel), à confirmer par Still |
+| Capteur présence | Electro-mécanique | Monté sur le dosseret de fourche |
+
+> **Point clé** : l'AGV ne recentre pas par rapport à la palette, il se
+> positionne en théorique. Un avaloir à palette est donc **nécessaire**
+> sur tous les postes d'entrée pour assurer un centrage palette/convoyeur
+> suffisant.
+
+## Problèmes identifiés
+
+### P1 - Zone Ouest : défenses non conformes
+
+Les défenses qui possèdent les avaloirs ont une **barre de renfort
+avant de 55 mm d'épaisseur**, ce qui dépasse l'espace max disponible
+de ~45 mm.
+
+- **Cause** : épaisseur de la barre de renfort (55 mm) incompatible avec
+  la tolérance de positionnement AGV
+- **Impact** : risque de collision AGV/défense lors de la prise/dépose
+- **Action** : Mecalux doit identifier une adaptation des défenses
+
+### P2 - Zone Est : prise/dépose latérale impossible
+
+La prise/dépose latérale prévue côté Est est **impossible en l'état** :
+déport d'environ 200 mm (environ 120 mm sans la défense).
+
+- **Cause** : distance mât/bord palette insuffisante pour le déport
+  latéral requis
+- **Impact** : la prise/dépose latérale Est ne peut pas fonctionner
+- **Action** : Still doit identifier un moyen d'augmenter la distance
+  entre mât et bord palette
+
+### P3 - SAS7 : bord de dalle potentiellement trop éloigné
+
+Le bord de la dalle semble trop éloigné du bord de palette (~95 mm)
+sur le SAS7. Mesure réelle à confirmer.
+
+- **Cause** : écart de ~95 mm entre bord dalle et bord palette
+  (supérieur au max ~45 mm)
+- **Impact** : potentiel - même problème que Zone Est si confirmé
+- **Action** : Mecalux doit confirmer la mesure réelle lors de
+  l'implantation des éléments (@Abdennaim Autoghza)
+
+### P4 - Poste de rejet Ouest : manoeuvre AGV impossible
+
+Prise par AGV impossible sur le poste de rejet Ouest : pas d'espace
+nécessaire pour manoeuvrer.
+
+- **Cause** : espace physique insuffisant autour du poste de rejet
+- **Impact** : l'AGV ne peut pas accéder au poste de rejet Ouest
+- **Action** : résolution potentielle si Still augmente la distance
+  mât/bord palette (lié à P2)
+
+## Synthèse des actions
+
+| # | Responsable | Action | Statut |
+|---|------------|--------|--------|
+| A1 | Mecalux | Adapter les défenses Zone Ouest (barre renfort 55 mm) | En cours |
+| A2 | Still | Augmenter distance mât/bord palette (résout P2, P4 et potentiellement P3) | En cours |
+| A3 | Mecalux (@Abdennaim) | Confirmer mesure réelle SAS7 lors de l'implantation | En attente |
+
+> ⚠️ L'action A2 de Still est **critique** : si elle aboutit, elle
+> pourrait résoudre tout ou partie des problèmes P2, P3 et P4. Le
+> résultat conditionne la faisabilité de la topologie AGV prévue.
+
+## Points d'attention
+
+- ⚠️ L'ensemble de ces contraintes impacte la configuration topologique
+  iGO (Locations, possibleActions) documentée dans
+  [Stations et routes AGV](agv-stations-routes.md). Toute modification
+  physique des postes peut nécessiter une reconfiguration dans MyMA.
+- ⚠️ Les tolérances AGV (+/- 20 mm) sont à prendre en compte pour
+  **tous** les postes de prise/dépose, pas uniquement ceux identifiés
+  dans ce CR.
+- ⚠️ Le problème d'avaloir concerne potentiellement tous les postes
+  d'entrée du site (pas seulement Zone Ouest).
+
+## Questions ouvertes
+
+- [ ] Confirmation par Still de l'espace max palette/convoyeur ~45 mm
+  (@Théo)
+- [ ] Mesure réelle SAS7 à effectuer lors de l'implantation
+  (@Abdennaim)
+- [ ] Solution Still pour augmenter la distance mât/bord palette :
+  quel impact sur les specs AGV (capacité, hauteur de levée) ?
+  (@Cyprien Allard / Still)
+
+## Historique des modifications
+
+| Date | Auteur | Modification |
+|------|--------|-------------|
+| 2026-05-13 | Arthur | Création initiale depuis CR visite terrain 29/05 |
+
+## Références
+
+| Source | Type | Date |
+|--------|------|------|
+| CR visite terrain Still/Mecalux (mail Théo) | CR visite | 2026-05-06 |
+| [Stations et routes AGV](agv-stations-routes.md) | Wiki Limagrain | 2026-05-12 |
+| [Intégration Still iGo](still-igo-integration.md) | Wiki Limagrain | 2026-05-12 |
+| [Troubleshooting standard](../../operations/troubleshooting.md) | Wiki standard | - |
+| [AGV module standard](../../modules/agv.md) | Wiki standard | - |