màj wiki avec retour MES lot-5 AD

2026-05-20 09:41:27 +02:00
commit 23eb3f3c84
4106 changed files with 469381 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,604 @@
+---
+title: "Intégration Still iGo — API PACS et architecture"
+tags: [agv, still, igo, pacs, api, integration, architecture]
+status: draft
+standard_ref: modules/agv.md
+jira_refs: []
+confluence_refs: []
+sources: ["CR technique - iGO STILL - fonctionnement et flux API + correspondance avec le module AGV EasyWMS Opus 4.7 v1.md"]
+last_updated: 2026-05-12
+author: Arthur
+---
+
+# Intégration Still iGo — API PACS et architecture
+
+> **Résumé** : documentation complète de l'intégration du fleet manager
+> **iGO easy** (STILL / KION Group) avec EasyWMS chez Limagrain.
+> Couvre l'API REST PACS 2.3, le cycle de vie des transports, le mapping
+> avec le module AGV standard, l'architecture cible à 4 composants et
+> les réponses FAQ STILL contractuelles.
+
+> **Standard EasyWMS** : → voir [AGV — Automated Guided Vehicles](../../modules/agv.md)
+> Le standard communique par **tables d'échange DB** (EAG/AGE/AGS).
+> Chez Limagrain, iGO easy remplace le protocole historique par une
+> **API REST HTTPS** — un middleware (pool IIS C#) assure la traduction.
+
+## Contexte projet
+
+Limagrain utilise des AGV **Still EXV CB iGo** (gerbeurs électriques
+automatisés) pour les transports internes entre images de quai, PIE,
+postes de picking et zones de stockage. Le fleet manager est
+**iGO easy** (variante simplifiée de PACS — Productized Automated
+Concept Solutions), motorisé par le moteur interne **E'tricc**.
+
+La communication est **100 % REST HTTPS** (port 7002, TLS 1.2) — pas
+de PLC ni de tables d'échange SQL directes entre WMS et iGO. Le modèle
+est **pull + push** : le WMS pousse les ordres (`POST /transports`),
+iGO pousse les changements d'état via webhook (callback POST vers une
+URL exposée par le WMS).
+
+## Vue d'ensemble iGO / PACS
+
+```mermaid
+flowchart LR
+    subgraph WMS["Hôte (EasyWMS)"]
+      EasyWMS["EasyWMS + CstAGV"]
+    end
+
+    subgraph FleetMgr["iGO easy / PACS Fleet Manager"]
+      Etricc["Moteur E'tricc"]
+      MyMA["MyMA admin UI"]
+      Etricc <--> MyMA
+    end
+
+    subgraph Fleet["Flotte AGV"]
+      EXV["EXV CB iGo<br/>(gerbeur ~3.4m)"]
+    end
+
+    EasyWMS <-->|"HTTPS REST<br/>port 7002<br/>TLS 1.2 + X-API-Key"| Etricc
+    Etricc -.->|"callback POST<br/>vers WMS"| EasyWMS
+    Etricc <--> Fleet
+```
+
+Concepts clés :
+
+- Pas de notion de routes/segments côté WMS : iGO ne demande qu'une
+  `sourceLocation` et une `destinationLocation` — la trajectoire
+  physique est gérée par iGO en interne.
+- **Décision tardive** (Group / decision point) : si la destination
+  exacte est inconnue à la création, on donne un `destinationGroupId`.
+  iGO place le transport en `RequestDestination` et interroge le WMS
+  quand l'AGV arrive au point de décision.
+- **Load** = container EasyWMS — passé directement dans le payload de
+  création du transport (pas de `POST /api/loads` préalable — FAQ #5).
+
+## Stack technique iGO (MyMA)
+
+| Composant | Détail |
+|-----------|--------|
+| Backend | .NET 8.0 (C#) |
+| Frontend | Vue 3.2 |
+| Base de données | Postgres 12+ (défaut), SQL Server 2019 ou MySQL 8.0 |
+| OS serveur | Windows 11/Server 2016-2022, Ubuntu 18.04 |
+| Hardware (low) | 4 cores @2.26 GHz, 8 Go RAM, 500 Go RAID5, dual PSU |
+| Hardware (high) | 8 cores, 16 Go RAM, 1 To, dual PSU |
+
+### Ports réseau
+
+| Service | Port |
+|---------|------|
+| Front-end admin MyMA | 82 |
+| Backend REST interne | 50005 |
+| API Host (HTTPS REST) | **7002** |
+| Postgres | 5432 |
+
+## Véhicule — Still EXV CB iGo
+
+Gerbeur électrique automatisé (EXV = Elektro-Vertikal) — se déplace
+sur ses propres roues et lève la charge avec le mât. Pas de couloir
+mécanique ni de canal compact.
+
+| Caractéristique | Valeur |
+|-----------------|--------|
+| Longueur totale (l1) | 3 383 mm |
+| Longueur jusqu'au dosseret (l2) | 2 083 mm |
+| Largeur tablier fourche | 1 000 / 920 / 1 109 mm |
+| Fourche (s / e / l) | 50 / 100 / 1 300 mm |
+| Hauteur véhicule (arche / mât) | 2 447 / 2 015 mm |
+
+## Modèle de ressources API
+
+L'API PACS 2.3 expose **8 ressources** :
+
+| Ressource iGO | Équivalent EasyWMS | Description |
+|----------------|-------------------|-------------|
+| **Transport** | `AgvTask` | L'ordre de transport (le cœur) |
+| **Vehicle** | AGV station (type 65) | Le véhicule physique |
+| **Load** | `Container` / LPN | La charge physique |
+| **LoadType** | `ContainerType` | Catalogue de types de charge |
+| **Location** | `Location` (`IRealLocation`) | Point physique du warehouse |
+| **Group** | `WorkingZone` | Ensemble de locations (décision tardive) |
+| **System** | — | État global + abonnements |
+
+### Champs clés du Transport
+
+| Champ iGO | Type | Équivalent EasyWMS |
+|-----------|------|--------------------|
+| `id` | string | (généré par iGO) |
+| `transportHostId` | string | `OrderExtId` (= `Task.TaskNumber`) |
+| `sourceLocationId` / `sourceGroupId` | string | `LoadLocation` |
+| `destinationLocationId` / `destinationGroupId` | string | `UnloadLocation` |
+| `load` | Load | Container (`PalletId`, type, dimensions) |
+| `priority` | int 0-10 | Priority 0-4 (conversion inversée) |
+| `suspended` | bool | (pas d'équivalent — `false` par défaut) |
+| `customMetaData` | dict | `HasTopper`, `PalletType`, etc. |
+| `status` | enum | `AgvStatus` (mapping § ci-dessous) |
+
+### Champs clés du Vehicle
+
+| Champ | Type | Description |
+|-------|------|-------------|
+| `id` | string | Identifiant véhicule |
+| `mode` | enum | Manual / Automatic / SemiAutomatic / Removed / Disabled |
+| `status` | enum | Idle / Executing / Charging / Faulted / Manual |
+| `pose` | object (x, y, orientation) | Position physique temps réel |
+| `batteryLevel` | int | % batterie |
+| `errors` | array | Codes/labels d'erreur |
+
+## Inventaire des endpoints API
+
+Tous sur `https://[IP]:7002/api/...` avec header `X-API-Key`.
+
+### Transports
+
+| Verbe | URL | Effet |
+|-------|-----|-------|
+| GET | `/api/transports` | Liste des transports en mémoire |
+| POST | `/api/transports` | **Créer un transport** |
+| GET | `/api/transports/{id}` | Détail d'un transport |
+| POST | `/api/transports/{id}/final-destination` | Fixer destination finale (group → location) |
+| POST | `/api/transports/{id}/final-source` | Fixer source finale (group → location) |
+| POST | `/api/transports/{id}/suspend` | Mettre en pause |
+| POST | `/api/transports/{id}/release` | Relancer après suspend |
+| POST | `/api/transports/{id}/cancel` | Annuler |
+| POST | `/api/transports/{id}/priority?priority={0-10}` | Changer priorité |
+| POST | `/api/transports/subscription?callbackUrl=…` | S'abonner aux events transport |
+| DELETE | `/api/transports/subscription?callbackUrl=…` | Se désabonner |
+
+### Vehicles
+
+| Verbe | URL | Effet |
+|-------|-----|-------|
+| GET | `/api/vehicles` / `/{id}` | Lecture véhicules |
+| POST | `/api/vehicles/suspend` | Suspendre toute la flotte |
+| POST | `/api/vehicles/resume` | Relancer toute la flotte |
+| POST | `/api/vehicles/{id}/suspend` / `.../resume` | Suspend/resume un AGV |
+| POST | `/api/vehicles/restart` | Redémarrer la flotte |
+| POST | `/api/vehicles/subscription?callbackUrl=…` | S'abonner aux events vehicle |
+
+### Autres
+
+| Verbe | URL | Effet |
+|-------|-----|-------|
+| GET | `/api/system` | Status global + subscriptions |
+| GET | `/api/groups` / `/{id}` | Lecture des groupes |
+| GET | `/api/loads` / `/{id}` | Lecture des loads |
+| POST | `/api/loads` | Créer une load (non recommandé — FAQ #5) |
+| GET | `/api/locations` / `/{id}` | Lecture des locations |
+| GET | `/api/load-types` | Catalogue des types |
+
+### Endpoints callback côté WMS (webhook receiver)
+
+| URL côté WMS | Body reçu | Déclenchement |
+|-------------|-----------|---------------|
+| `POST /agv/transport-event` | Objet Transport complet | Changement d'état transport |
+| `POST /agv/vehicle-event` | Objet Vehicle complet | Changement d'état véhicule |
+
+## Cycle de vie d'un Transport
+
+```mermaid
+flowchart TD
+    Req[Requested] --> Pen[Pending]
+    Pen --> Asg[Assigned]
+    Asg -->|source = Group| RS[RequestSource]
+    Asg -->|source = Location| Ret[Retrieving]
+    RS -->|final source set| Ret
+    RS -->|AGV arrivé sans réponse| WS[WaitSource]
+    WS -->|final source set| Ret
+    Ret --> Rtd[Retrieved]
+    Rtd -->|dest = Group| RD[RequestDestination]
+    Rtd -->|dest = Location| Sto[Storing]
+    RD -->|final dest set| Sto
+    RD -->|AGV arrivé sans réponse| WD[WaitDestination]
+    WD -->|final dest set| Sto
+    Sto --> Std[Stored]
+    Std --> Fin[Finished]
+
+    Asg -.cancel.-> Can[Cancelled]
+    Pen -.cancel.-> Can
+    Ret -.error.-> Abo[Aborted]
+    Sto -.error.-> Abo
+```
+
+États terminaux : **Finished**, **Cancelled**, **Aborted**.
+
+> ⚠️ Le statut `New` est un état interne instantané d'iGO — il
+> n'apparaît jamais dans les callbacks. Le premier état observable est
+> `Requested` (FAQ #4).
+
+### Mapping états iGO → phases EasyWMS
+
+| iGO Transport.status | Phase AGV EasyWMS | AgvStatus | Notes |
+|---------------------|-------------------|-----------|-------|
+| Requested | — | (après POST) | Premier état observable |
+| Pending | 100 (Order accepted) | `Sent` | En file d'attente iGO |
+| Assigned | 103 (Vehicle assigned) | (Sent) | ⚠️ Pas de Vehicle.id dans le payload (FAQ #1) |
+| RequestSource | 104 (Load permission) | `PendingToBeLoad` | Uniquement en mode Group |
+| Retrieving | — | (Sent) | AGV en route / chargement |
+| Retrieved | 106 (Load confirmed) | (Sent) | **Vehicle.id disponible ici** (FAQ #1) |
+| RequestDestination | 108 (Unload permission) | `PendingToBeUnload` | Uniquement en mode Group |
+| Storing | — | — | AGV en dépose |
+| Stored / Finished | 110 (Unload confirmed) | (purge) | Transport terminé |
+| Cancelled | 255 | (Cancelled) | Annulé |
+| Aborted | 255 | (Cancelled) | Erreur irrécupérable — aucun code d'erreur dans le payload (FAQ #2) |
+
+### Différence sémantique majeure : CanPick / CanDrop
+
+Le standard EasyWMS attend une **demande explicite d'autorisation**
+(phases 104 / 108) quand `CanPick` / `CanDrop` sont à `false`. iGO ne
+demande l'autorisation **qu'au point de décision d'un Group**. Si la
+source/destination est une Location connue dès la création, iGO
+exécute directement sans demander d'autorisation.
+
+Pour reproduire le comportement EasyWMS dans iGO, il faut **forcer
+l'usage de Groups** (même mono-location) là où EasyWMS aurait
+`CanPick = false`.
+
+### Conversion de priorité
+
+| EasyWMS | iGO | Suggestion |
+|---------|-----|------------|
+| 0 — Urgent | 10 — Highest | mapping direct |
+| 1 — High | 8 | |
+| 2 — Normal | 5 | |
+| 3 — Low | 3 | |
+| 4 — VeryLow | 1 | |
+
+## Flux nominal — création et exécution
+
+```mermaid
+sequenceDiagram
+    autonumber
+    participant WMS as EasyWMS
+    participant iGO as iGO easy
+    participant V as Vehicle
+
+    WMS->>iGO: POST /api/transports
+    iGO-->>WMS: 200 OK (status=Requested)
+    iGO->>WMS: callback (Pending)
+    iGO->>V: assigne véhicule
+    iGO->>WMS: callback (Assigned)
+    V->>iGO: arrivé source
+    iGO->>WMS: callback (Retrieving)
+    V->>iGO: chargé
+    iGO->>WMS: callback (Retrieved)
+    V->>iGO: arrivé destination
+    iGO->>WMS: callback (Storing)
+    V->>iGO: déchargé
+    iGO->>WMS: callback (Stored → Finished)
+```
+
+### Flux avec décision tardive (Group)
+
+```mermaid
+sequenceDiagram
+    autonumber
+    participant WMS
+    participant iGO
+    participant V as Vehicle
+
+    WMS->>iGO: POST /api/transports {destinationGroupId}
+    iGO-->>WMS: 200 OK (Requested)
+    iGO->>WMS: callback (Assigned → Retrieving → Retrieved)
+    V->>iGO: arrivé au decision point
+    iGO->>WMS: callback (RequestDestination)
+    WMS->>iGO: POST /final-destination {destinationId}
+    iGO-->>WMS: 200 OK
+    iGO->>WMS: callback (Storing → Stored → Finished)
+```
+
+> ⚠️ Si le WMS ne répond pas assez vite, iGO bascule de
+> `RequestDestination` vers `WaitDestination` (AGV arrivé et en
+> attente). Symétrique côté source : `RequestSource` → `WaitSource`.
+
+### Annulation
+
+Un transport **ne peut pas être annulé après l'état `Retrieved`**
+(FAQ #6). Si un cancel arrive côté WMS après `Retrieved`, deux
+options : attendre `Finished` puis créer une tâche retour, ou
+intervenir manuellement.
+
+## Sécurité et abonnements
+
+### Authentification
+
+**`X-API-Key`** (confirmé par STILL — FAQ #8). Le header
+`Authorization: Bearer` mentionné dans certaines parties de la doc
+PACS est obsolète. La clé est fixe, fournie par le PM STILL, stockée
+chiffrée dans la config du middleware.
+
+### TLS
+
+HTTPS avec TLS 1.2. Certificats **auto-signés** côté iGO — le WMS
+doit les truster explicitement (import dans le keystore).
+
+### Modèle d'abonnement
+
+Au démarrage du WMS :
+
+1. `POST /api/transports/subscription?callbackUrl=https://wms/agv/events/transport`
+2. `POST /api/vehicles/subscription?callbackUrl=https://wms/agv/events/vehicle`
+
+À l'arrêt : `DELETE` sur les mêmes URLs. Le endpoint callback doit
+être en HTTPS, retourner **200 OK rapidement** (< 1s), traitement
+asynchrone derrière. Le listener doit être **idempotent** : clé de
+déduplication = `transport.id + status` (FAQ #9).
+
+## Mapping erreurs iGO → EasyWMS
+
+| Code EasyWMS | Famille | Équivalent iGO |
+|-------------|---------|----------------|
+| 1001-1014 | Configuration | `HTTP 400 BadRequest` à la création |
+| 2003 | Extraction error | `Transport.status = Aborted` + `Vehicle.errors[]` |
+| 2004 | Putaway error | idem |
+| 2005 | Manual cancel | `Transport.status = Cancelled` en callback |
+| 2500-2503 | Communication | Erreurs HTTP 5xx / timeouts |
+| 2700 | Wrong container | `Vehicle.errors[]` + `status = Faulted` |
+
+> ⚠️ Le payload `Aborted` ne contient **aucun code d'erreur** (FAQ #2).
+> Pour enrichir le `Flags` AGE, il faut faire un `GET /api/vehicles/{id}`
+> complémentaire pour récupérer `errors[].errorCode`.
+
+## Mapping verbes / opérations
+
+| Action métier | EasyWMS (Operation + EAG) | iGO (REST) |
+|--------------|--------------------------|------------|
+| Créer un ordre | `Operation = Create` + ligne EAG | `POST /api/transports` |
+| Modifier un ordre | `Operation = Update` + ligne EAG | `POST /priority`, `/final-source`, `/final-destination` |
+| Annuler un ordre | `Operation = Delete` + ligne EAG | `POST /api/transports/{id}/cancel` |
+| Suspendre un ordre | (pas d'équivalent) | `POST /suspend` |
+| Reprendre un ordre | (pas d'équivalent) | `POST /release` |
+| Suspendre la flotte | (pas d'équivalent) | `POST /api/vehicles/suspend` |
+| Auth load | EAG `Update` (CanPick=true) | `POST /final-source` |
+| Auth unload | EAG `Update` (CanDrop=true) | `POST /final-destination` |
+
+## Architecture cible — Pattern à 4 composants
+
+### Principe directeur
+
+EasyWMS communique avec les fleet managers externes via une **base
+intermédiaire** (5 tables). Côté Mecalux, la **Gateway AGV** (existante)
+mediate entre les workflows et les tables. Côté flotte, un **middleware
+à développer** (pool IIS C# .NET 8) traduit les tables vers/depuis
+l'API REST PACS.
+
+**Le custom CstAGV n'est pas modifié.** L'intégration iGO consiste
+uniquement à fournir le middleware.
+
+```mermaid
+flowchart LR
+    subgraph EasyWMS["EasyWMS (existant)"]
+      Process[Process<br/>Putaway/Picking/Shipping]
+      AgvCore[Module AGV core<br/>+ CstAGV]
+      GwMec[Gateway AGV Mecalux<br/>workflows ↔ tables]
+    end
+
+    subgraph DB["Base intermédiaire"]
+      OQ[(AGV_OUTPUTQUEUE)]
+      EAG[(AGV_EAG)]
+      IQ[(AGV_INPUTQUEUE)]
+      AGE[(AGV_AGE)]
+      AGS[(AGV_AGS)]
+    end
+
+    subgraph Pool["Pool IIS C# .NET 8 — À DÉVELOPPER"]
+      Pump[Pompe sortante<br/>poll OUTPUTQUEUE → API iGO]
+      Hook[Webhook receiver<br/>callbacks iGO → tables]
+    end
+
+    subgraph KION["iGO / PACS (STILL)"]
+      iGO[API REST port 7002]
+    end
+
+    Process --> AgvCore --> GwMec
+    GwMec --> OQ & EAG
+    GwMec -.poll.-> IQ & AGE & AGS
+    Pump -.poll.-> OQ
+    Pump -.lit.-> EAG
+    Pump -->|HTTPS X-API-Key| iGO
+    iGO -.webhook.-> Hook
+    Hook --> IQ & AGE & AGS
+```
+
+### Composants existants — RIEN à modifier
+
+| Composant | Rôle | Statut |
+|-----------|------|--------|
+| CstAGV (workflows) | Logique métier AGV | ✅ Existant |
+| Gateway AGV Mecalux | Mediator workflows ↔ tables | ✅ Existant |
+| Tables AGV_* (5) | Base intermédiaire | ✅ Existantes |
+| Vues SmartUI AGV | Monitoring opérateur | ✅ Existantes |
+
+### Middleware pool IIS — seul livrable nouveau
+
+| Aspect | Description |
+|--------|-------------|
+| Forme | Pool IIS C# ASP.NET Core (.NET 8.0) |
+| Hébergement | Serveur Mecalux (co-localisé ou VM séparée) |
+| Rôle | Pompe sortante + webhook receiver dans un service unique |
+| Accès BDD | Connection vers les 5 tables AGV_* |
+| Sécurité | `X-API-Key` sortant + HTTPS entrant (TLS 1.2) |
+
+#### Pompe sortante (OUTPUTQUEUE → API iGO)
+
+Polling régulier (1-5 s) sur `AGV_OUTPUTQUEUE WHERE processedDate IS
+NULL ORDER BY creationDate ASC`. Pour chaque ligne : récupère
+`batchId` → lit `AGV_EAG` → interprète l'`Operation` (C/U/D) → appel
+REST iGO. Après ack synchrone (200 OK) : marque `processedDate`.
+
+#### Webhook receiver (callbacks → tables)
+
+Controller ASP.NET Core exposant deux endpoints HTTPS. À réception :
+insert dans `AGV_INPUTQUEUE` → insert dans `AGV_AGE` ou `AGV_AGS`
+avec le mapping Status → EventType/Flags (cf. tableau ci-dessous).
+Horodatage `DateTime.UtcNow` à la réception (iGO ne fournit pas de
+timestamp — FAQ #3).
+
+### Mapping Status iGO → (EventType, Flags) AGE
+
+| iGO Transport.status | EventType | Flags | Notes |
+|---------------------|-----------|-------|-------|
+| Pending | 100 | 0 | Order accepted |
+| Assigned | 103 | 0 | Vehicle assigned — `StationNumber=null` (FAQ #1) |
+| Retrieved | 106 | 0 | Load confirmed — `Vehicle.id` disponible ici |
+| Stored / Finished | 110 | 0 | Unload confirmed |
+| Cancelled | 255 | 0 | Annulé |
+| Aborted | — | 2003/2004 | À enrichir via `GET /api/vehicles/{id}` (FAQ #2) |
+
+### Pattern de boot du middleware
+
+À chaque démarrage :
+
+1. Vérifier la base intermédiaire accessible
+2. Vérifier l'API iGO : `GET /api/system`
+3. Vérifier les subscriptions actives — (re)créer si absentes
+4. Réconcilier les transports : `GET /api/transports` vs
+   `AGV_OUTPUTQUEUE` non acquittées → générer les lignes AGE manquantes
+5. Démarrer le polling sortant
+
+### Logique d'annulation côté middleware
+
+À la lecture d'un EAG `Operation=Delete`, le middleware doit vérifier
+le status iGO courant :
+
+- **Requested / Pending / Assigned / Retrieving** → `POST /cancel` ✅
+- **Retrieved / Storing / Stored** → ❌ Cancel impossible (FAQ #6) →
+  écrire un Flags d'erreur dans AGE → notification opérateur →
+  fallback (attendre Finished + tâche retour, ou RFT)
+- **Cancelled / Aborted / Finished** → no-op (déjà terminal)
+
+### Comparaison avec les Gateways historiques
+
+| Aspect | EasyWMSGateway2015 (Galileo) | GatewayRocla2015 | Pool IIS iGO |
+|--------|------------------------------|------------------|--------------|
+| Communication aval | TCP socket (port 3000) | TCP socket (port 50011) | HTTPS REST (port 7002) |
+| Format messages | Frames GALILEO bas niveau | Frames Rocla propriétaires | JSON REST |
+| Auth | `TokenUser` dans config | Intégrée au protocole | `X-API-Key` |
+| Architecture | Monolithique | Monolithique (Gateway + middleware fusionnés) | **Découplée** via tables AGV_* |
+| Liaison Mecalux | (autre architecture) | Abonnement direct WF (héritage EasyB) | Tables AGV_* (archi moderne) |
+
+> La pool IIS iGO **ne doit pas** être un fork de GatewayRocla2015
+> (ancienne architecture monolithique). Développement **from scratch**
+> sur ASP.NET Core .NET 8 recommandé.
+
+## Workflows EasyWMS — impact iGO
+
+Avec le pattern Gateway iGO + tables AGV_*, **aucun workflow EasyWMS
+ni la Gateway AGV Mecalux n'a besoin d'être modifié**. La spécificité
+iGO est entièrement encapsulée dans le middleware.
+
+| Workflow | Comportement avec Gateway iGO |
+|----------|-------------------------------|
+| `MovementCreatedEventHandler_PR` | ✅ Inchangé — déclencheur |
+| `AgvTask_CreateTaskFromMovement_PR` | ✅ Inchangé |
+| `SerializeAgvTasks_PR` | ✅ Inchangé — écrit EAG, le middleware lit et POST |
+| `ProcessEvents_PR` + `ProcessEvent_*_PR` | ✅ Inchangé — poll AGE comme d'habitude |
+| `ProcessErrors_PR` | ✅ Inchangé — réagit aux Flags dans AGE |
+| `Agvtask_CanPick/CanDrop_PendingToBeSent_PR` | ✅ Inchangé — écrit EAG, le middleware appelle `/final-source` ou `/final-destination` |
+| `TaskCanceledEventHandler_PR` | ✅ Inchangé — écrit EAG Delete, le middleware gère |
+| Workflows RFT | ✅ Inchangés — fallback préservé |
+
+## FAQ STILL — réponses contractuelles
+
+Réponses obtenues de STILL en avril 2026. Valeur contractuelle.
+
+| # | Question | Réponse | Impact |
+|---|----------|---------|--------|
+| 1 | Vehicle.id dès Assigned ? | **Non**, seulement à partir de `Retrieved` | Insérer StationNumber dans AGE uniquement à partir de Retrieved |
+| 2 | Code d'erreur dans payload Aborted ? | **Non**, juste le statut | Enrichir via `GET /api/vehicles/{id}` (errors[]) |
+| 3 | Timestamp dans callbacks ? | **Non** | Horodater à la réception (`DateTime.UtcNow`) |
+| 4 | Statut New vs Requested ? | New = interne instantané, traiter `Requested` comme premier état | Ignorer New |
+| 5 | Créer la Load avant le Transport ? | **Non**, passer les infos dans le transport | Ne PAS appeler `POST /api/loads` |
+| 6 | Annulation après Retrieved ? | **Non** | Vérifier status iGO avant cancel |
+| 7 | Cas d'usage de suspended ? | Pré-création transport avant dispo palette | `suspended = false` par défaut |
+| 8 | X-API-Key vs Bearer ? | **X-API-Key** | Jamais Bearer |
+| 9 | Retry webhook en cas d'indispo ? | Oui, mais fréquence inconnue | Listener idempotent (transport.id + status) |
+| 10 | Persistance après reboot iGO ? | **Oui** | Boot : vérifier subscriptions + réconcilier via GET /transports |
+| 11 | Communication directe ou via iGo Flow ? | **Directe** avec l'API PACS | Pas de couche iGo Flow |
+
+### Points encore ouverts avec STILL
+
+| # | Sujet | Statut |
+|---|-------|--------|
+| 3b | Fréquence des vehicle/event (pose updates) | ❌ Ouvert |
+| 5b | customMetaData (taille, caractères, ré-émis ?) | ❌ Ouvert |
+| 6b | Création/modification de Location via API | ❌ Ouvert (API GET only) |
+| 7b | Pallet Shuttle (LoadType = 1) | ❌ Ouvert |
+| 8b | Multi-warehouse | ❌ Ouvert |
+| 9b | HasTopper (attribut véhicule) | ❌ Ouvert |
+
+## Points d'attention
+
+⚠️ **CanPick/CanDrop** : pour reproduire le standard EasyWMS, forcer
+l'usage de Groups même mono-location.
+
+⚠️ **Priorité inversée** : EasyWMS 0=Urgent, iGO 10=Max — conversion
+à coder dans le middleware.
+
+⚠️ **Pas de routing exposé** : iGO gère ses routes en interne — pas
+d'équivalent à "Routes between stations" en EasyS, pas d'erreur
+"Disabled route" côté iGO.
+
+⚠️ **Annulation après chargement impossible** : la logique
+`AgvTask_SetCancelledTask_PR` qui déclenche la recherche de relocation
+après chargement n'a plus de sens dans le mapping iGO.
+
+⚠️ **Tests de charge webhook à mener** : simuler Gateway iGO down
+pendant 30s / 1min / 5min pour observer le comportement réel d'iGO
+(retries, intervalles, abandon).
+
+## Capacités nouvelles iGO (hors standard EasyWMS)
+
+- **Suspend / Resume / Restart** d'une flotte ou d'un véhicule individuel
+- **Pose temps réel** (x, y, orientation) → dashboard live possible
+- **Battery level** → seuils de notification possibles
+
+## Questions ouvertes
+
+- [ ] Fréquence des callbacks `vehicle/event` pour les mises à jour de
+  position — risque de flood (@Nicolas)
+- [ ] Taille max et caractères autorisés dans `customMetaData` (@STILL)
+- [ ] Les `customMetaData` sont-elles ré-émises dans les callbacks
+  transport ? (@STILL)
+- [ ] Création/modification de Location via API iGO — limité à GET
+  pour l'instant (@STILL)
+- [ ] Gestion Pallet Shuttle via iGO (LoadType = 1) — hors scope
+  actuel ? (@Théo)
+- [ ] Multi-warehouse : iGO suppose un seul site — impact si extension
+  future ? (@Michael)
+
+## Historique des modifications
+
+| Date | Auteur | Modification |
+|------|--------|-------------|
+| 2026-05-12 | Arthur | Création initiale depuis CR technique iGO STILL |
+
+## Références
+
+| Source | Type | Date |
+|--------|------|------|
+| CR technique iGO STILL — fonctionnement et flux API v1 | CR technique | 2026-04-28 |
+| 2510_PACS-2.3-Host-Interface-Technical-Specifications | Spec API STILL | 2025-10 |
+| iGo easy 2.3 - Host Interface Specifications | Spec API STILL | 2025 |
+| IT requirements R1 20250929 | Spec infra STILL | 2025-09-29 |
+| Technical specification EXV CB iGo | Datasheet véhicule | 2025 |