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title: "Troubleshooting AGV - Contraintes terrain"
tags: [agv, still, igo, terrain, convoyeurs, troubleshooting]
status: draft
standard_ref: operations/troubleshooting.md
jira_refs: []
confluence_refs: []
sources: ["reu_still_sur_site.pdf"]
last_updated: 2026-05-13
author: Arthur
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# Troubleshooting AGV - Contraintes terrain

> **Résumé** : problèmes physiques identifiés lors de la visite terrain
> Still/Mecalux du 29/05/2026 sur l'installation convoyeurs. Contraintes
> de positionnement AGV, non-conformités défenses, et actions correctives.

> **Standard EasyWMS** : -> voir [Troubleshooting](../../operations/troubleshooting.md)
> Ce qui suit documente les **problèmes terrain spécifiques Limagrain**
> liés à l'intégration physique des AGV Still EXV CB iGo.

## Contexte projet

Lors de la visite commune Still/Mecalux du 29/05/2026, réalisée à la
demande de Mecalux, plusieurs problèmes physiques ont été identifiés sur
l'installation convoyeurs. Étaient présents : Cyprien Allard (Still),
Sébastien Varenne, Abdennaim Autoghza et Théo Le Paih (Mecalux).

Le CR a été transmis par Théo à Limagrain (Thierry Channeboux,
Jean-Baptiste Rouvet) et en copie à Cérès Solutions, Harington et
Mecalux le 06/05/2026.

## Paramètres physiques AGV

Les caractéristiques AGV suivantes conditionnent toutes les contraintes
identifiées :

| Paramètre | Valeur | Notes |
|-----------|--------|-------|
| Tolérance de positionnement AGV | +/- 20 mm | Centrage théorique, pas par rapport à la palette |
| Limite de déport mât/dosseret | ~75 mm | Distance max entre dosseret de fourche et mât |
| Espace max palette/convoyeur | ~45 mm | Calcul : 75 - 20 - 10 (jeu fonctionnel), à confirmer par Still |
| Capteur présence | Electro-mécanique | Monté sur le dosseret de fourche |

> **Point clé** : l'AGV ne recentre pas par rapport à la palette, il se
> positionne en théorique. Un avaloir à palette est donc **nécessaire**
> sur tous les postes d'entrée pour assurer un centrage palette/convoyeur
> suffisant.

## Problèmes identifiés

### P1 - Zone Ouest : défenses non conformes

Les défenses qui possèdent les avaloirs ont une **barre de renfort
avant de 55 mm d'épaisseur**, ce qui dépasse l'espace max disponible
de ~45 mm.

- **Cause** : épaisseur de la barre de renfort (55 mm) incompatible avec
  la tolérance de positionnement AGV
- **Impact** : risque de collision AGV/défense lors de la prise/dépose
- **Action** : Mecalux doit identifier une adaptation des défenses

### P2 - Zone Est : prise/dépose latérale impossible

La prise/dépose latérale prévue côté Est est **impossible en l'état** :
déport d'environ 200 mm (environ 120 mm sans la défense).

- **Cause** : distance mât/bord palette insuffisante pour le déport
  latéral requis
- **Impact** : la prise/dépose latérale Est ne peut pas fonctionner
- **Action** : Still doit identifier un moyen d'augmenter la distance
  entre mât et bord palette

### P3 - SAS7 : bord de dalle potentiellement trop éloigné

Le bord de la dalle semble trop éloigné du bord de palette (~95 mm)
sur le SAS7. Mesure réelle à confirmer.

- **Cause** : écart de ~95 mm entre bord dalle et bord palette
  (supérieur au max ~45 mm)
- **Impact** : potentiel - même problème que Zone Est si confirmé
- **Action** : Mecalux doit confirmer la mesure réelle lors de
  l'implantation des éléments (@Abdennaim Autoghza)

### P4 - Poste de rejet Ouest : manoeuvre AGV impossible

Prise par AGV impossible sur le poste de rejet Ouest : pas d'espace
nécessaire pour manoeuvrer.

- **Cause** : espace physique insuffisant autour du poste de rejet
- **Impact** : l'AGV ne peut pas accéder au poste de rejet Ouest
- **Action** : résolution potentielle si Still augmente la distance
  mât/bord palette (lié à P2)

## Synthèse des actions

| # | Responsable | Action | Statut |
|---|------------|--------|--------|
| A1 | Mecalux | Adapter les défenses Zone Ouest (barre renfort 55 mm) | En cours |
| A2 | Still | Augmenter distance mât/bord palette (résout P2, P4 et potentiellement P3) | En cours |
| A3 | Mecalux (@Abdennaim) | Confirmer mesure réelle SAS7 lors de l'implantation | En attente |

> ⚠️ L'action A2 de Still est **critique** : si elle aboutit, elle
> pourrait résoudre tout ou partie des problèmes P2, P3 et P4. Le
> résultat conditionne la faisabilité de la topologie AGV prévue.

## Points d'attention

- ⚠️ L'ensemble de ces contraintes impacte la configuration topologique
  iGO (Locations, possibleActions) documentée dans
  [Stations et routes AGV](agv-stations-routes.md). Toute modification
  physique des postes peut nécessiter une reconfiguration dans MyMA.
- ⚠️ Les tolérances AGV (+/- 20 mm) sont à prendre en compte pour
  **tous** les postes de prise/dépose, pas uniquement ceux identifiés
  dans ce CR.
- ⚠️ Le problème d'avaloir concerne potentiellement tous les postes
  d'entrée du site (pas seulement Zone Ouest).

## Questions ouvertes

- ❓ Confirmation par Still de l'espace max palette/convoyeur ~45 mm
  (@Théo)
- ❓ Mesure réelle SAS7 à effectuer lors de l'implantation
  (@Abdennaim)
- ❓ Solution Still pour augmenter la distance mât/bord palette :
  quel impact sur les specs AGV (capacité, hauteur de levée) ?
  (@Cyprien Allard / Still)

## Historique des modifications

| Date | Auteur | Modification |
|------|--------|-------------|
| 2026-05-13 | Arthur | Création initiale depuis CR visite terrain 29/05 |

## Références

| Source | Type | Date |
|--------|------|------|
| CR visite terrain Still/Mecalux (mail Théo) | CR visite | 2026-05-06 |
| [Stations et routes AGV](agv-stations-routes.md) | Wiki Limagrain | 2026-05-12 |
| [Intégration Still iGo](still-igo-integration.md) | Wiki Limagrain | 2026-05-12 |
| [Troubleshooting standard](../../operations/troubleshooting.md) | Wiki standard | - |
| [AGV module standard](../../modules/agv.md) | Wiki standard | - |