# Présentation GALILEO

> Source : [Confluence EasyWMS France](https://easywmsfrance.atlassian.net/wiki/spaces/EF/pages/3000580866089)
> Dernière mise à jour : 23/07/2024 (v2)

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## Introduction

GALILEO est le système automatisme (TMS) qui pilote physiquement les convoyeurs, transstockeurs et autres machines. EasyWMS fait le travail d'intelligence — GALILEO ne fait que demander des ordres et les exécuter.

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## Stations

Les stations sont des emplacements physiques (convoyeurs, navettes, transstockeurs…) ou virtuels qui permettent à GALILEO d'informer EasyWMS de la position d'un conteneur. Elles sont codifiées via un **type** et un **numéro** (couple unique).

**Stations couramment utilisées :**

| Station | Type | Numéro |
|---------|------|--------|
| MAG (Magasin) | 0 | N° du MAG |
| TK (Transstockeur/Miniload) | 1 | N° du TK |
| PK (Poste de Picking) | 2 | N° du PK |
| PIE (Poste Identification Entrée) | 3 | N° du PIE |
| PS (Poste de Sortie) | 4 | N° du PS |
| REJ (Poste de Rejet) | 7 | N° du RECH |
| ME / TE (Table d'entrée) | 9 | N° de la ME |
| MS / TS (Table de sortie) | 10 | N° de la MS |
| PKE (Contrôle entrée vers PK) | 20 | N° de la ETPK |
| CME (Contrôle entrée vers ME) | 21 | N° de la CME |

L'état des stations est consultable dans **EasyWMS → Contrôle → Stations** (status, chargé, capacité).

**Fonction GALILEO de mise à jour d'état de station :**
```
SetStationStatus(Type, Numéro, Status, Présence, Capacité, Occupation, Allée)
```

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## Routes

Une route est une "trajectoire simple" entre deux stations, dont l'état doit être actualisé par GALILEO pour permettre au WMS de décider de dévier ou non un conteneur.

**Routes à actualiser obligatoirement :**
- `PKExx → PKxx`
- `CMExx → TExx`
- Parfois : `ETPSxx → PSxx` pour l'ordonnancement des sorties

**États de route :**
- `1` = En service
- `3` = Plein et en service

**Fonction GALILEO de mise à jour d'état de route :**
```
SetRouteStatus(TypeOrigine, NuméroOrigine, TypeDestination, NuméroDestination, Etat)
```

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## Ordres (3 types de communication)

### Event
Déclaration de présence d'un bac à un point précis. Utilisé principalement par le **PIE** (lecture étiquette + infos gabarit) et le **TK** (annonce de présence).

**Deux process pour le PIE :**
1. **Nouveau conteneur** : GALILEO lit l'étiquette et envoie type/hauteur → EasyWMS contrôle la conformité
2. **Conteneur connu renvoyé** : EasyWMS envoie un mouvement vers PIE → GALILEO contrôle que les types correspondent, sans lire l'étiquette

**Champs du signal PIE :**
- Signaux : `65536` = conteneur OK (codification bit à bit des contrôles gabarit)
- Type de conteneur : codifié à partir de 1
- Type de hauteur : codifié à partir de 1
- Type d'évènement : code selon l'événement (rejet = type 9)

### Recherche d'ordre (Search)
GALILEO demande à EasyWMS le prochain mouvement à réaliser. Le WMS répond avec les informations de la station de destination.

Champs importants :
- **Capacité** : pour PK et PS = nombre max de conteneurs sur la station OU en mouvement vers elle
- **État** : `83` (S = Servicio) pour convoyeurs, `70` (F = Fallo) ou `69` (E = Error) pour TK
- **X actuel / Y actuel** : pour TK uniquement (position actuelle pour optimiser l'ordre)

### Fin d'ordre (End)
Signale à EasyWMS que le mouvement est terminé. Le mouvement passe à l'étape suivante.

**Codes d'erreur End :**
| Code | Signification | Conséquence |
|------|--------------|-------------|
| `0` | Mouvement terminé | Génère le mouvement suivant |
| `1` | Erreur de dépose | Masque d'erreur + relocalisation/rejet |
| `2` | Erreur d'extraction | Masque d'erreur + relocalisation/rejet |
| `4` | Ordre incohérent | Problème de configuration WMS/GALILEO |
| `7` | Erreur gabarit | Relocalisation/rejet |

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## Concept de machine séquentielle

Toute machine fonctionne par **étapes consécutives** (grafcet) avec des transitions entre états. La séquence d'un convoyeur normal :

1. Repos → prêt à recevoir
2. Demande de sortie du convoyeur amont
3. Vérification des conditions (pas de présence, pas de tracking…)
4. Copie du tracking + transfert physique + communication WMS si station
5. Libération du convoyeur amont
6. Demande de sortie au convoyeur aval
7. Retour à l'étape initiale

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## Visualisation et Tracking

**Identifiants par défaut :** `mecalux / robmec`

La visualisation (SCADA) affiche en temps réel mouvements, défauts et état de l'installation.

**Éditeur de Tracking** (double-clic sur une machine) :
- **Afficher le tracking** : informations de l'ordre en exécution
- **Finir Ordre** : informer EasyWMS qu'une palette est arrivée à destination
- **État de la machine** : informations communiquées par GALILEO à EasyWMS

**Accès avancé (après mot de passe via l'icône cadenas) :**
- **Variables** : état des variables en temps réel, modification des mémoires booléennes
- **Graphe** : état actuel de la machine (étape en cours)

**Boutons d'édition :**
- **Modifier** : modifier le Tracking (origine, destination, hauteur, type…) → activer "Éditer" d'abord
- **Éliminer** : supprimer le Tracking de la machine
- **Reset** : remettre à une étape précise du Graphe automatique