Arthur Ria
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# Présentation GALILEO
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> Source : [Confluence EasyWMS France](https://easywmsfrance.atlassian.net/wiki/spaces/EF/pages/3000580866089)
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> Dernière mise à jour : 23/07/2024 (v2)
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## Introduction
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GALILEO est le système automatisme (TMS) qui pilote physiquement les convoyeurs, transstockeurs et autres machines. EasyWMS fait le travail d'intelligence — GALILEO ne fait que demander des ordres et les exécuter.
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## Stations
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Les stations sont des emplacements physiques (convoyeurs, navettes, transstockeurs…) ou virtuels qui permettent à GALILEO d'informer EasyWMS de la position d'un conteneur. Elles sont codifiées via un **type** et un **numéro** (couple unique).
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**Stations couramment utilisées :**
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| Station | Type | Numéro |
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|---------|------|--------|
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| MAG (Magasin) | 0 | N° du MAG |
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| TK (Transstockeur/Miniload) | 1 | N° du TK |
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| PK (Poste de Picking) | 2 | N° du PK |
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| PIE (Poste Identification Entrée) | 3 | N° du PIE |
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| PS (Poste de Sortie) | 4 | N° du PS |
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| REJ (Poste de Rejet) | 7 | N° du RECH |
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| ME / TE (Table d'entrée) | 9 | N° de la ME |
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| MS / TS (Table de sortie) | 10 | N° de la MS |
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| PKE (Contrôle entrée vers PK) | 20 | N° de la ETPK |
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| CME (Contrôle entrée vers ME) | 21 | N° de la CME |
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L'état des stations est consultable dans **EasyWMS → Contrôle → Stations** (status, chargé, capacité).
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**Fonction GALILEO de mise à jour d'état de station :**
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SetStationStatus(Type, Numéro, Status, Présence, Capacité, Occupation, Allée)
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## Routes
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Une route est une "trajectoire simple" entre deux stations, dont l'état doit être actualisé par GALILEO pour permettre au WMS de décider de dévier ou non un conteneur.
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**Routes à actualiser obligatoirement :**
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- `PKExx → PKxx`
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- `CMExx → TExx`
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- Parfois : `ETPSxx → PSxx` pour l'ordonnancement des sorties
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**États de route :**
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- `1` = En service
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- `3` = Plein et en service
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**Fonction GALILEO de mise à jour d'état de route :**
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SetRouteStatus(TypeOrigine, NuméroOrigine, TypeDestination, NuméroDestination, Etat)
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```
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## Ordres (3 types de communication)
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### Event
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Déclaration de présence d'un bac à un point précis. Utilisé principalement par le **PIE** (lecture étiquette + infos gabarit) et le **TK** (annonce de présence).
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**Deux process pour le PIE :**
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1. **Nouveau conteneur** : GALILEO lit l'étiquette et envoie type/hauteur → EasyWMS contrôle la conformité
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2. **Conteneur connu renvoyé** : EasyWMS envoie un mouvement vers PIE → GALILEO contrôle que les types correspondent, sans lire l'étiquette
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**Champs du signal PIE :**
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- Signaux : `65536` = conteneur OK (codification bit à bit des contrôles gabarit)
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- Type de conteneur : codifié à partir de 1
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- Type de hauteur : codifié à partir de 1
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- Type d'évènement : code selon l'événement (rejet = type 9)
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### Recherche d'ordre (Search)
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GALILEO demande à EasyWMS le prochain mouvement à réaliser. Le WMS répond avec les informations de la station de destination.
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Champs importants :
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- **Capacité** : pour PK et PS = nombre max de conteneurs sur la station OU en mouvement vers elle
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- **État** : `83` (S = Servicio) pour convoyeurs, `70` (F = Fallo) ou `69` (E = Error) pour TK
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- **X actuel / Y actuel** : pour TK uniquement (position actuelle pour optimiser l'ordre)
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### Fin d'ordre (End)
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Signale à EasyWMS que le mouvement est terminé. Le mouvement passe à l'étape suivante.
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**Codes d'erreur End :**
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| Code | Signification | Conséquence |
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|------|--------------|-------------|
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| `0` | Mouvement terminé | Génère le mouvement suivant |
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| `1` | Erreur de dépose | Masque d'erreur + relocalisation/rejet |
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| `2` | Erreur d'extraction | Masque d'erreur + relocalisation/rejet |
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| `4` | Ordre incohérent | Problème de configuration WMS/GALILEO |
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| `7` | Erreur gabarit | Relocalisation/rejet |
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## Concept de machine séquentielle
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Toute machine fonctionne par **étapes consécutives** (grafcet) avec des transitions entre états. La séquence d'un convoyeur normal :
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1. Repos → prêt à recevoir
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2. Demande de sortie du convoyeur amont
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3. Vérification des conditions (pas de présence, pas de tracking…)
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4. Copie du tracking + transfert physique + communication WMS si station
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5. Libération du convoyeur amont
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6. Demande de sortie au convoyeur aval
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7. Retour à l'étape initiale
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## Visualisation et Tracking
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**Identifiants par défaut :** `mecalux / robmec`
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La visualisation (SCADA) affiche en temps réel mouvements, défauts et état de l'installation.
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**Éditeur de Tracking** (double-clic sur une machine) :
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- **Afficher le tracking** : informations de l'ordre en exécution
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- **Finir Ordre** : informer EasyWMS qu'une palette est arrivée à destination
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- **État de la machine** : informations communiquées par GALILEO à EasyWMS
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**Accès avancé (après mot de passe via l'icône cadenas) :**
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- **Variables** : état des variables en temps réel, modification des mémoires booléennes
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- **Graphe** : état actuel de la machine (étape en cours)
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**Boutons d'édition :**
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- **Modifier** : modifier le Tracking (origine, destination, hauteur, type…) → activer "Éditer" d'abord
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- **Éliminer** : supprimer le Tracking de la machine
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- **Reset** : remettre à une étape précise du Graphe automatique
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